2021 智能汽车技术(东南大学)1463307484 最新满分章节测试答案

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本课程起止时间为:2021-02-28到2021-06-30
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【作业】第一章 智能汽车技术概述 第一章单元作业

1、 问题:请论述L5级别的自动驾驶汽车实现广泛应用需考虑哪些因素，目前存在哪些技术限制，以及可能的改进方法。
评分规则: 【 广泛应用的影响因素，包括：法律市场技术
当前存在的技术限制天气条件工作时间路况条件
改进方法道路改进车辆改进
】

2、 问题:激光雷达是否能替代其他传感器而作为唯一车载感知单元呢？
评分规则: 【 定性结论
说明原因，包括激光雷达特点自动驾驶需求综合评估
】

第一章 智能汽车技术概述 第一章单元测验

1、 问题:下述用于区分L4级和L5级自动驾驶的条件是：
选项：
A: L5可以操控在任何天气条件下，而L4则不能
B: L4具有严格的ODD限制，而L5则没有
C:L5能操控在任何路况下，而L4则不能
D: L5具有OEDR功能，而L4则不具有
答案: 【 L4具有严格的ODD限制，而L5则没有】

2、 问题:在自适应巡航中，下面哪个目标应作为感知对象：
选项：
A:道路标线
B:前方车辆
C:交通信号灯
D:道路标志
答案: 【前方车辆】

3、 问题:区别于高速场景，城市场景应考虑哪些驾驶行为：
选项：
A:变道
B:超车
C:转弯，通过交叉路口
D:通过环岛
答案: 【超车;
转弯，通过交叉路口;
通过环岛】

4、 问题:软件监管模块主要负责监管：
选项：
A:环境感知    
B:环境建图
C:运动规划
D:控制器
答案: 【环境感知    ;
环境建图;
运动规划;
控制器】

5、 问题:激光雷达是综合性能最强的传感器单元，不仅可不受光照变换的干扰，也不受雨雾雪等天气影响。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
分析：【激光雷达发射光束进行探测，会受雨雾等影响，但不易受光照变化干扰。】

【作业】第二章 车辆状态估计 第二章单元作业

小提示:本节包含奇怪的同名章节内容

1、 问题:当没有观测量，或者观测量失效时，卡尔曼滤波的迭代过程能否继续执行？
评分规则: 【 给出结论，并描述原因，考察学生对卡尔曼滤波的理解
】

2、 问题:为什么一般GNSS接收机收到四颗卫星信号才能完成定位？
评分规则: 【 考察学生对GNSS定位原理的理解
】

3、 问题:计算题：同时使用激光雷达、毫米波雷达和视觉传感器对车辆前方的障碍物进行距离测量，测量结果如下（单位为：m）：测量次数激光雷达（标准差=0.1   米）毫米波雷达（标准差=0.2   米）摄像头（标准差=1   米）112.1  212.3  3 12.4 4 12.6 5  12.36  13.0请使用加权最小二乘方法对车辆前方障碍物的距离进行估计。
评分规则: 【 考察学生对加权最小二乘方法的理解
】

第二章 车辆状态估计 第二章单元测验

小提示:本节包含奇怪的同名章节内容

1、 问题:扩展卡尔曼滤波的精度不取决于以下哪一项？
选项：
A:初始参数的选择
B:系统模型的非线性度
C:观测模型的非线性度
D:状态量的选择
答案: 【状态量的选择】

2、 问题:加权最小二乘中，当各测量值误差的方差相同时，可以等价于一般最小二乘。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

3、 问题:递归最小二乘中增益矩阵K表示了当前的测量值和之前测量值的匹配程度。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】

4、 问题:当卡尔曼滤波器中的测量噪声协方差R趋于零时，当前估计值依赖观测值多于预测值。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

5、 问题:假设无迹卡尔曼滤波状态量的维数为a，则需要计算      个Sigma点。
答案: 【2a+1】

6、 问题:空
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

【作业】第三章 基于GNSS-INS的智能车定位 第三章单元作业

1、 问题:为什么一般GNSS接收机收到四颗卫星信号才能完成定位？
评分规则: 【 考察学生对GNSS定位原理的理解
】

2、 问题:简述把其他观测量信息（比如车辆轮速）引入到车辆组合定位中的方法，包括如何设置状态量、状态方程、观测量、观测方程等。
评分规则: 【 考察学生对组合定位的理解。
】

第三章 基于GNSS-INS的智能车定位 第三章单元测验

1、 问题:陀螺仪一般用来测量载体的（）。
选项：
A:加速度
B:角速度
C:速度
D:位置
答案: 【角速度】

2、 问题:导航坐标系的原点为地球的中心。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】

3、 问题:采用车辆GNSS/INS松组合定位时，GNSS和INS会分别完成车辆位置的解算。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

4、 问题:地心惯性坐标系和地心地固坐标系的原点相同。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

5、 问题:标定是进行组合定位的基础，一般包括   、   和   三项内容。
答案: 【内部标定、外部标定、时间标定】

第四章 激光雷达与视觉感知技术基础 第四章单元测验

1、 问题:一般来说，激光雷达所受干扰的噪声源包括：
选项：
A:反射信号接收的不确定性
B:与目标交互过程 中存在 光束被物体 表面 吸收以及镜面反射的问题
C:在不同介质的传播速率影响
D:车辆低速运动产生的影响
答案: 【反射信号接收的不确定性;
与目标交互过程 中存在 光束被物体 表面 吸收以及镜面反射的问题;
在不同介质的传播速率影响】

2、 问题:图像坐标系到像素坐标系的变换方程中，Z为点在世界坐标系下的参考坐标。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
分析：【Z应为点在相机坐标系下的参考坐标。】