绪论 单元测试

1、 问题:工业机器人运动控制的主要目的是什么？（ ）
选项：
A:提高生产效率
B:降低生产成本
C:实现精准操作
D:增加机器人外观美观度
答案: 【
实现精准操作
】

第一章 单元测试

1、 问题:在机器人运动学中，齐次坐标主要用于描述：（ ）
选项：
A:机器人的速度
B:机器人的加速度
C:机器人的位姿
D:机器人的轨迹
答案: 【
机器人的位姿
】

2、 问题:关于手部位姿描述，以下哪个参数不是必需的？（ ）
选项：
A:手腕的旋转角度
B:手腕的平移距离
C:末端执行器的姿态
D:末端执行器的位置
答案: 【
手腕的平移距离
】

3、 问题:在进行连杆参数描述时，D-H参数法不包括以下哪个参数？（ ）
选项：
A:连杆长度a
B:连杆扭转角α
C:连杆偏距d
D:连杆质量m
答案: 【
连杆质量m
】

4、 问题:齐次变换及其运算在机器人运动学中的主要作用包括：（ ）
选项：
A:描述机器人连杆之间的相对位置
B:计算机器人末端执行器的位姿
C:确定机器人的运动轨迹
D:分析机器人的动力学特性
答案: 【
描述机器人连杆之间的相对位置
计算机器人末端执行器的位姿
】

5、 问题:以下哪些属于D-H参数法描述的连杆参数？（ ）
选项：
A:连杆长度a
B:连杆偏距d
C:连杆夹角θ
D:连杆质心位置
答案: 【
连杆长度a
连杆偏距d
连杆夹角θ
】

第二章 单元测试

1、 问题:在工业机器人动力学中，连杆的齐次坐标变换主要用于：（ ）
选项：
A:计算连杆的长度
B:描述连杆之间的相对位置和姿态
C:求解连杆的速度
D:确定连杆的质量分布
答案: 【
描述连杆之间的相对位置和姿态
】

2、 问题:速度雅可比矩阵在工业机器人动力学中的作用是：（ ）
选项：
A:描述连杆的角速度
B:映射关节速度到末端执行器速度
C:计算连杆的加速度
D:确定连杆的受力情况
答案: 【
映射关节速度到末端执行器速度
】

3、 问题:正运动学求解主要解决的是：（ ）
选项：
A:已知关节变量求末端执行器位姿
B:已知末端执行器位姿求关节变量
C:已知连杆质量求关节力矩
D:已知关节力矩求连杆加速度
答案: 【
已知关节变量求末端执行器位姿
】

4、 问题:在工业机器人动力学中，以下哪些因素会影响连杆的齐次坐标变换？（ ）
选项：
A:连杆的长度
B:连杆的质量
C:连杆的偏距
D:连杆的扭转角
答案: 【
连杆的长度
连杆的偏距
连杆的扭转角
】

5、 问题:速度雅可比矩阵的求解通常涉及哪些步骤？（ ）
选项：
A:确定连杆坐标系
B:建立连杆之间的变换关系
C:对连杆进行受力分析
D:对关节速度进行微分运算
答案: 【
确定连杆坐标系
建立连杆之间的变换关系
对关节速度进行微分运算
】

第三章 单元测试

1、 问题:在工业机器人中，转数计数器主要用于记录：（ ）
选项：
A:关节电机的转动圈数
B:末端执行器的位置
C:机器人的运动轨迹
D:关节的角速度
答案: 【
关节电机的转动圈数
】

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